程序庫卡機(jī)器人的程序構(gòu)造和構(gòu)成？

機(jī)器人程序除了純的運(yùn)動(dòng)命令和通信命令（切換和待機(jī)功能）外，還有很多控制程序流程的程序。

循環(huán)|循環(huán)是控制結(jié)構(gòu)。重復(fù)執(zhí)行命令塊命令，顯示結(jié)束條件。

直到模具和模具循環(huán)為止

使用分支|分支后，僅在特定條件下可執(zhí)行程序段。

無限循環(huán)：在無限循環(huán)中以無限循環(huán)重復(fù)命令段。然而，循環(huán)語句可以通過預(yù)先發(fā)生的中斷（包括EXIT功能）來結(jié)束。

計(jì)數(shù)周期：指令定義的次數(shù)可以在計(jì)數(shù)周期（FOR循環(huán)語句）中重復(fù)。循環(huán)的次數(shù)由計(jì)數(shù)變量控制。

程序流程圖：FOR循環(huán)句

一個(gè)FOR環(huán)路語句例如將輸出端子1*5順序地切換到TRUE。使用整數(shù)（Integer）變量“i”對(duì)一個(gè)循環(huán)語句中的循環(huán)進(jìn)行計(jì)數(shù)。

到型循環(huán)：REptEAT循環(huán)到型或檢查周期為止，該循環(huán)在執(zhí)行一次*循環(huán)指令部分后檢測(cè)結(jié)束條件。

REpEAT循環(huán)例：輸出端子17切換到TRUE，輸出端子18切換到FALSE，機(jī)器人移動(dòng)到起始位置。此時(shí)檢測(cè)到條件。

有條件分支：有條件分支（IF語句）由一個(gè)條件和兩個(gè)指令部分構(gòu)成。滿足條件時(shí)，可以處理*1個(gè)命令。條件不滿足時(shí)，執(zhí)行*2個(gè)命令。

但是，IF文也有以下的代替方案。

*可以省略兩個(gè)指令部分：沒有ELSE的IF語句。因此，如果不滿足條件，則在分支之后執(zhí)行程序。

多個(gè)IF語句可以彼此嵌套（多分支）：問題被依次處理，直到滿足一個(gè)條件。

作為IF語句的示例，在滿足條件的情況下（輸入端子30必須是TRUE），機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)p3，否則移動(dòng)到點(diǎn)p4。

分離器：SWITH分支語句是分離器或多分支。在此分析*式。接下來，將公式的值與機(jī)殼段（CASE）的值進(jìn)行比較。如果數(shù)值一致，則執(zhí)行相應(yīng)情況的命令。

程序流程圖：分配模塊SWITH-CASE

對(duì)于名為“status”的整數(shù)變量（integer），首先檢查其值。如果變量值為1，則執(zhí)行情況1（情況1）：機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)p5。如果變量值為2，則執(zhí)行情況2（情況2）：機(jī)器人移動(dòng)到點(diǎn)p6。如果變量的值在任何情況下都未列出（在本例中，值不是1和2），則采用默認(rèn)分支：故障信息。