ABB機器人數據存儲描述了機器人控制器內部的各項屬性，ABB機器人控制器數據類型多達100余種，其中常見的數據類型包括基本數據、i/o數據、運動相關數據。

1、基本數據

基本數據：

bool 邏輯值：邏輯狀態下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況：成立和不成立則邏輯值為真使用true或1表示不成立則邏輯值為假使用false或0表示

byte 字節值：用于計量存儲容量的一種計量單位，取值范圍為（0-255）

num 數值：變量、可存儲整數或小數整數取值范圍（-8388607~8388608）

dnum 雙數值：可存儲整數和小數，整數取值范圍（-4503599627370495~+4503599627370496）

string 字符串：字符串是由數字、字母、下劃線組成的一串字符。他在編程語言中表示文本的數據類型。

stringdig 只含數字的字符串：可處理不大于4294967295的正整數

ABB機器人常見的數據類型(圖1)

2、i/o 數 據

dionum 數字值：取值為0或1用于處理數字i/o信號，數字i/o信號中0作為低電平0~0.7v，1作為高電平3.4~5.0v

signaldi/do 數字輸入/輸出信號：二進制值輸入、輸出 如開關接通是1，斷開是0

signalgi/go 數字量輸入/輸出信號組：多個數字量輸入或輸出組合配合使用。

signalai 模擬量輸入：例通過溫度采樣器采集到一個溫度值，就要經過變送器轉換，轉換成PLC能夠識別的二進制數

signalao 模擬量輸出：數據-變送器-執行機構

3、運 動 相 關 數 據

robtarget 位置數據：定義機械臂和附加軸的位置

robjoint 關節數據：定義機械臂各關節位置

speeddate 速度數據：定義機械臂和軸移動速率，包含四個參數：

v_tcp 表示工具中心點速率，單位mm/s；

v_ori 表示TCP重定位速率，單位（°）/s；

v_leax 表示線性外軸的速率，單位mm/s；

v_reax 表示旋轉外軸速率，單位（°）/s

zonedata 區域數據：一般也稱為轉彎半徑，用于定義機器人軸在朝向下一個移動位置前如何接近編程位置

tooldata 工具數據：用于定義工具的特征，包含工具中心點（TCP）的位置和方向，以及工具的負載

wobjdata 工件數據：用于定義工件的位置及狀態

loaddata 負載數據：用于定義機械臂安裝界面的負載

4、數據存儲類型

ABB機器人數據存儲類型分為三種

CONST 常量：數據在定義時已賦予了數值，不能在程序中進行修改，除非手動修改

VAR 變量：數據在程序執行過程中停止時，會保持當前的值。但如果程序指針被移動到主程序后，數據就會丟失

PERS 可變量：無論程序的指針如何，數據都會保持最后賦予的值。在機器人執行的rapid程序中也可以對可變量存儲類型進行賦值操作，在程序執行后，賦值的結果會一直保持，直到對其進行重新賦值。