ABB機(jī)器人啟動(dòng) 　

1、合上電源

合上電源前，必須仔細(xì)檢查，確認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。

合上主電源開關(guān)

2、初始狀態(tài)：

（1）熱啟動(dòng)：

·機(jī)器人系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成并且沒有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器上顯示以上界面信息。

·在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。

·正常啟動(dòng)后，通常保持上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)。

程序指針位置保持不變。

全部數(shù)字輸出都保持?jǐn)嚯娨郧暗闹祷蛘咧脼橄到y(tǒng)參數(shù)中所指定的值。

正常情況下，開機(jī)后程序可以立刻運(yùn)行。

·機(jī)器人程序被正常運(yùn)行后，機(jī)器人會慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。

·運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。

·機(jī)器人將繼續(xù)對中斷作出反應(yīng)。

·機(jī)器人在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序運(yùn)行后自動(dòng)被激活。

·弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到更改焊接數(shù)據(jù)的指令時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。

（2）熱啟動(dòng)故障：

·機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。

·并不是所有故障信息都會使機(jī)器人無法運(yùn)行，但任何故障信息都表示機(jī)器人系統(tǒng)存在問題，會影響正常使用或喪失部分功能。

（3）熱啟動(dòng)限制：

·全部文件和串行通道都被關(guān)閉（可由用戶程序控制）。

·全部模擬輸出都被置為0，軟伺服設(shè)定置被置為缺省值（可由用戶程序控制）。

·焊縫跟蹤不能被重置。

·不受機(jī)器人驅(qū)動(dòng)的獨(dú)立的軸不能被重置。

·如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序正在執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不能被重置。

·如果在中央處理器（CPU）非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。在這種情況下機(jī)器人系統(tǒng)將顯示故障信息。