kuka機器人如何配置外部軸的呢？

          機器人外部自動啟動配置方法?不通過程序號而選定好要運行的程序的外部啟動機器人通過下列步驟來外部啟動機器人：

步驟1、在T1模式下把用戶程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.

步驟2、在機器人系統沒有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發出$move_enable(要一直給)信號。

步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。

步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接到$drivers_on后發出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個信號后要把$drivers_on斷開。

步驟5、PLC發給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動機器人。

?通過程序號(不校驗奇偶)來選定程序的外部啟動機器人。需要配置的信號：PRNO_FBIT:表示位字節的第一位。

例如，用$IN[11]---$IN[17]來映射給變量PGNO，這時PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個區域的第一位。PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數據長度，以上例來說，這時PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127.PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒有特別要求，不需要校驗的話該值設置為0.PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫